本发明公开了一种基于茶蓬面接触式仿形采摘装置及其割台控制方法，包括伺服电机、丝杠滑台直线升降模组、机架、割台挂接机构、割台和蓬面仿形机构；通过单片机对角度传感器采集的数字信号进行计算，获取当前蓬面三个仿形机构摆动杆的角度变化情况。通过检测仿形机构摆动杆角度变化信息，获取仿形板的空间尺度变化信息。将三个角度传感器角度信息变化值与仿形机构摆动杆本身尺寸参数代入几何公式中，计算当前蓬面的斜率变化情况。将电位置参数与挂接平台及割刀尺寸参数进行联合反求，获取割刀的位置信息，计算此时空间中挂接割刀的斜率。比较两者之间的斜率差值，对伺服电机的输出进行调控，实现蓬面形态自适应调控割刀位置，改善茶叶采收效果。