本发明涉及一种基于检测定位置信度指导的深度关联多目标跟踪方法，属于环境感知领域。该方法包括：S1：使用2D检测器得到每一时刻目标物体的信息；S2：根据定位置信度和分类置信度高低，将检测目标分成四类；S3：根据步骤S2的检测目标分类情况，充分考虑检测框的定位准确度和外观清晰度，设计一个四级深度关联机制，实现检测框和轨迹的最优匹配；S4：将未匹配上的检测置信度大于阈值的检测目标初始化为新的轨迹，轨迹状态为不确定态，若接下来匹配成功一帧则转为确定态轨迹；确定态轨迹没有匹配上转为丢失态轨迹，连续30帧没有匹配上，则删除该轨迹。