公开(公告)号：CN118781150A

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202410776666.X

申请日：2024-06-17

申请人： 重庆大学

发明人： 傅春耘 ,  孟婷

IPC分类号： G06T7/246 ,  G06V10/764 ,  G06V10/24 ,  G06V10/75 ,  G06V20/56

摘要： 本发明涉及一种基于定位置信度的改进视觉多目标跟踪方法，属于环境感知技术领域，包括以下步骤：S1：检测每一时刻目标物体的信息；S2：基于前一帧的轨迹跟踪结果，利用自适应卡尔曼滤波器，预测该轨迹在当前帧的位置坐标，即得到当前帧的轨迹预测框；S3：计算当前帧的轨迹预测框和检测框的融合代价函数，并基于融合代价函数实现轨迹和检测框的最优匹配；S4：利用自适应卡尔曼滤波器，基于轨迹成功匹配到的检测框，更新得到当前帧的轨迹跟踪结果，并将跟踪结果输出；S5：对于成功匹配到检测框的轨迹，利用动态外观更新策略自适应地更新轨迹的外观特征。

公开(公告)号：CN117522924A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311564039.1

申请日：2023-11-22

申请人： 重庆大学

发明人： 孟婷 ,  傅春耘 ,  黄明广 ,  何嘉伟 ,  石万凯

IPC分类号： G06T7/246 ,  G06T7/73 ,  G06V10/62 ,  G06V10/764 ,  G06V10/75

摘要： 本发明涉及一种基于检测定位置信度指导的深度关联多目标跟踪方法，属于环境感知领域。该方法包括：S1：使用2D检测器得到每一时刻目标物体的信息；S2：根据定位置信度和分类置信度高低，将检测目标分成四类；S3：根据步骤S2的检测目标分类情况，充分考虑检测框的定位准确度和外观清晰度，设计一个四级深度关联机制，实现检测框和轨迹的最优匹配；S4：将未匹配上的检测置信度大于阈值的检测目标初始化为新的轨迹，轨迹状态为不确定态，若接下来匹配成功一帧则转为确定态轨迹；确定态轨迹没有匹配上转为丢失态轨迹，连续30帧没有匹配上，则删除该轨迹。