本发明涉及一种大倾角斜井TBM防坠落可调节撑靴装置及其支撑方法；该撑靴装置包括基本架体、油箱、油泵、撑靴组件、调节组件；油箱、油泵安装在基本架体上；撑靴组件、调节组件对称设置在基本架体左右两侧；撑靴组件包括撑靴、油缸；油缸朝外安装，且伸缩端均安装一个撑靴；油泵的输入端与油箱连通；油泵的输出端与油缸的远杆腔连通；调节组件包括调节电机、丝杠、丝杠螺母、竖向导向杆；调节电机驱使丝杠转动，使丝杠螺母带着撑靴组件升降；竖向导向杆提供导向。本发明的撑靴装置及其支撑方法能够使每个撑靴均保证与竖井不规则的内壁紧贴，且撑靴可选择合适的斜井内壁部位紧贴，从而获取足够的支撑力，保障掘进机能够稳定地进行仰角掘进。