本申请公开了一种基于机械臂的氦检真空装置自定位控制与报警系统。该系统包括基于视觉图像的相对位置测量系统、多自由度平台位姿检测与自动控制系统以及氦气检测与报警系统；所述基于视觉图像的相对位置测量系统用于通过视觉图像识别方式测量氦气真空盒与所期望的焊缝检测处的实时相对位置；所述多自由度平台位姿检测与自动控制系统用于通过内置的传感器实时检测机械臂的各自由度位姿状态，并根据测量得到的氦气真空盒与焊缝相对位置信息实时调整机械臂的姿态和位置；所述氦气检测与报警系统用于对氦气真空盒装置抽真空并将检测抽出的气体中氦气的漏率值，若漏率值大于第一阈值时则检漏仪发出警报。