本发明公开了一种高刚度的摆线针轮式减速器，包括钢轮外壳、滚针钢轮、滚针、深沟球轴承、摆线发生器、交叉滚子轴承和端盖，摆线发生器外侧设有深沟球轴承，其中钢轮外壳的内表面设置有啮合曲线，滚针安装于滚针钢轮中，钢轮外壳、滚针钢轮与摆线发生器同轴安装，给摆线发生器施加扭矩使其产生摆线运动，迫使滚针与钢轮外壳内表面设置的钢轮啮合曲面进行啮合，滚针钢轮输出，从而获得减速效果。本发明融合了谐波减速器与RV减速器各自的优点，具有结构简单紧凑，高刚度，高精度，减速比适用面宽，可用于高扭矩、高精度、高负载等场景的精密减速运动。