本发明公开了一种七自由度机械臂的控制方法和系统，涉及机械臂控制技术领域，当接收到七自由度机械臂的目标方位时，控制七自由度机械臂旋转至目标方位，并获取七自由度机械臂的机械臂末端位置和待抓取目标图像，采用预先训练好的距离识别模型对待抓取目标图像进行距离检测，生成目标距离；其中，距离识别模型包括第一特征提取组、第二特征提取组和距离检测网络，基于预设阻抗控制函数、机械臂末端位置和目标距离，控制七自由度机械臂执行抓取操作。解决的通过人工控制机械臂的方式，缺乏相关计量手段，增加了机械臂控制的难度，导致带电协同作业的工作效率较低的技术问题。