本发明公开了一种自动堆焊装置及堆焊控制方法，自动堆焊装置包括焊接执行系统、视觉识别系统和焊接智能控制系统；堆焊控制方法包括建立焊接工艺参数与焊道形貌关系参数对应规则表；建立坐标系，规划焊接轨迹，预设焊接参数；启动焊接并对焊道熔宽和余高进行实时补偿；扫描、检测并提醒修复缺陷位置和深度信息。本发明基于MIG焊接工艺，对堆焊辊套的多个焊层（打底层、过渡层、耐磨层）进行高度自动化焊接，提高了生产效率。焊接过程中对各焊接环节的质量进行闭环控制，保证了焊接成品的质量一致性。