本申请提供了一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：基于预设故障判定规则对处于无人驾驶模式的目标车辆的车辆状态信息进行分析，判断是否需要控制目标车辆退出无人驾驶模式；若需要控制目标车辆退出无人驾驶模式，则判断目标车辆的电子制动系统是否发生故障；若电子制动系统发生故障，则向目标车辆的变速箱发出刹车踏板信号，以对目标车辆进行制动控制；若电子制动系统未发生故障，则向电子制动系统发送减速信号，以对目标车辆进行制动控制。本申请能够实现根据预设故障判定规则对目标车辆的车辆状态信息判断是否需要控制目标车辆退出无人驾驶模式，并保证目标车辆在退出无人驾驶模式后的运行安全。