本发明为了解决现有伺服装置存在非运动方向的寄生运动以及不能保证力位协同的问题，提出了仿生蜂窝型刚度自由配置的快刀伺服装置，通过多个仿生柔性导向支链的一端与刀具连接，多个仿生柔性导向支链的另外一端间隔连接在多边形框架上，从而在多个仿生柔性导向支链的移动驱动刀具移动时，很好地抑制了非运动方向的寄生，增加运动的稳定性和确定性。通过电容位移传感器的静极板和电容位移传感器的动极板的设置，在压电陶瓷驱动时，导致电容位移传感器的静极板和电容位移传感器的动极板两个极板的间距发生变化来实现位移的检测，保证了力位协同。