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公开(公告)号：CN117600915B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410091563.X
申请日：2024-01-23
申请人： 齐鲁工业大学(山东省科学院)
IPC分类号： B23Q17/22
摘要： 本发明为了解决现有伺服装置存在非运动方向的寄生运动以及不能保证力位协同的问题，提出了仿生蜂窝型刚度自由配置的快刀伺服装置，通过多个仿生柔性导向支链的一端与刀具连接，多个仿生柔性导向支链的另外一端间隔连接在多边形框架上，从而在多个仿生柔性导向支链的移动驱动刀具移动时，很好地抑制了非运动方向的寄生，增加运动的稳定性和确定性。通过电容位移传感器的静极板和电容位移传感器的动极板的设置，在压电陶瓷驱动时，导致电容位移传感器的静极板和电容位移传感器的动极板两个极板的间距发生变化来实现位移的检测，保证了力位协同。
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公开(公告)号：CN117159041A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311157810.3
申请日：2023-09-08
申请人： 齐鲁工业大学(山东省科学院)
摘要： 本发明涉及微流体领域，具体公开一种基于仿生学的汗液采集微流控贴片及使用方法，包括：贴片，所述贴片设置有汗液采集入口、汗液运输收集通道及汗液出口，所述汗液采集入口连通所述汗液运输收集通道，所述汗液采集入口包括具有南洋杉叶片仿生表面的采集面，所述采集面与皮肤接触，用于采集汗液。利用该贴片，无论儿童，成人以及老年人，尤其是多汗者，都可无创便捷地实时检测体内葡萄糖含量的变化，从而评估身体内血糖含量的分布状态，及时调整食物摄入和降糖药物的使用，为糖尿病患者提供预警。
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公开(公告)号：CN118381617A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410606542.7
申请日：2024-05-16
申请人： 齐鲁工业大学(山东省科学院)
摘要： 本发明公开了基于物理指纹的监控网络前端摄像认证方法及系统，属于多媒体信息安全技术领域，要解决的技术问题为在摄像头安全认证中如何防止恶意用户通过传输的媒体窃取物理指纹进行非法认证。包括如下步骤：通过随机矩阵对验证指纹进行随机投影压缩，服务器接收压缩后验证指纹后，计算安全密钥的哈希值作为验证码；服务器将得到的编码后验证指纹作为挑战序列发送至前端摄像头，前端摄像头接收挑战序列后，基于注册阶段的随机矩阵对待测指纹进行压缩，将压缩后待测指纹与挑战序列进行异或操作并进行BCH解码，将得到的字符串作为待测字符串返回服务器，服务器计算待测字符串的哈希值作为待测码，将待测码与验证码进行比对。
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公开(公告)号：CN117011471A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311036938.4
申请日：2023-09-19
申请人： 齐鲁工业大学(山东省科学院)
摘要： 本发明涉及工业机器人加工领域，提出了一种基于点云的实时全覆盖打磨路径规划方法，通过3D相机采集工件的点云数据，并对点云数据进行预处理；对标准点云和扫描点云进行配准，提取待打磨区域点云并计算打磨余量；将待打磨点云投影到XoY平面，确定点云在XoY平面的边界，在XoY平面内划分投影网格，然后对网格进行升维，并确定总的升维高度；提取初始待打磨路径点，去除无效路径点；用最优算法进行最短打磨路径规划，将规划出的打磨路径点依次发送给机器人，机器人进行打磨作业。本发明直接基于点云数据设计打磨方法，无需对点云数据进行重构，能够直接获取加工工具的打磨轨迹，保证高效率的打磨。
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公开(公告)号：CN116968884A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310980399.3
申请日：2023-08-03
申请人： 齐鲁工业大学(山东省科学院)
摘要： 本发明提供了一种海洋漂浮垃圾清理采样无人船及清理采样方法，属于海洋漂浮垃圾清理技术领域，包括船体，所述船体的中部设置有收集箱，所述船体的前侧设置有垃圾传送装置和垃圾聚拢装置，所述垃圾聚拢装置位于垃圾传送装置上方，且垃圾聚拢装置与垃圾传送装置平行设置。本发明通过在船体前端平行设置垃圾传送装置与垃圾聚拢装置，利用垃圾传送装置与垃圾聚拢装置同时对海洋漂浮垃圾进行清理，无法被垃圾传送装置提升传送的漂浮垃圾会进入垃圾聚拢装置，由垃圾聚拢装置进行收集传送，提高了对海洋漂浮垃圾的清理效率。
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公开(公告)号：CN117600915A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202410091563.X
申请日：2024-01-23
申请人： 齐鲁工业大学(山东省科学院)
IPC分类号： B23Q17/22
摘要： 本发明为了解决现有伺服装置存在非运动方向的寄生运动以及不能保证力位协同的问题，提出了仿生蜂窝型刚度自由配置的快刀伺服装置，通过多个仿生柔性导向支链的一端与刀具连接，多个仿生柔性导向支链的另外一端间隔连接在多边形框架上，从而在多个仿生柔性导向支链的移动驱动刀具移动时，很好地抑制了非运动方向的寄生，增加运动的稳定性和确定性。通过电容位移传感器的静极板和电容位移传感器的动极板的设置，在压电陶瓷驱动时，导致电容位移传感器的静极板和电容位移传感器的动极板两个极板的间距发生变化来实现位移的检测，保证了力位协同。
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公开(公告)号：CN116922421A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310889376.1
申请日：2023-07-19
申请人： 齐鲁工业大学(山东省科学院)
IPC分类号： B25J15/00
摘要： 本发明公开了一种空间多稳态机构，涉及柔性机构领域，解决了现有多稳态机构使用寿命短的问题，便于空间上稳态位置的切换，扩大了应用场景，具体方案如下：所述柔性双稳态机构的初始状态为圆拱形，柔性双稳态机构的中心位置处设有动子并与柔性执行机构的端部固定连接，所述柔性执行机构由末端执行器以及对称固定安装在末端执行器两侧的柔性梁组构成，所述柔性双稳态机构在末端执行器沿垂直于柔性执行机构的轴线方向做直线运动时竖向位移，以提供将末端执行器从初始平衡位置偏转到屈曲位置的力并抵抗柔性执行机构变形的反作用力。
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公开(公告)号：CN117011471B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202311036938.4
申请日：2023-09-19
申请人： 齐鲁工业大学(山东省科学院)
摘要： 本发明涉及工业机器人加工领域，提出了一种基于点云的实时全覆盖打磨路径规划方法，通过3D相机采集工件的点云数据，并对点云数据进行预处理；对标准点云和扫描点云进行配准，提取待打磨区域点云并计算打磨余量；将待打磨点云投影到XoY平面，确定点云在XoY平面的边界，在XoY平面内划分投影网格，然后对网格进行升维，并确定总的升维高度；提取初始待打磨路径点，去除无效路径点；用最优算法进行最短打磨路径规划，将规划出的打磨路径点依次发送给机器人，机器人进行打磨作业。本发明直接基于点云数据设计打磨方法，无需对点云数据进行重构，能够直接获取加工工具的打磨轨迹，保证高效率的打磨。
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公开(公告)号：CN118268776A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410583479.X
申请日：2024-05-11
申请人： 齐鲁工业大学(山东省科学院)
IPC分类号： B23K37/02
摘要： 本发明提供了一种管道外环缝焊机夹具及其使用方法，属于管道环缝焊接技术领域，包括定圈外壳，所述定圈外壳为圆形管状结构，所述定圈外壳的内壁上设置有挡板和筋板，挡板和筋板之间设置有动圈和定圈，所述定圈与挡板固定连接，所述动圈通过滑块和滑轨与定圈滑动连接，所述滑块一端固定有夹持块。本发明在减小焊机夹具重量与体积的同时，保证了焊机夹具夹持的稳定性，适用于管道运输环缝焊接。
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公开(公告)号：CN118163068A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202311777715.3
申请日：2023-12-21
申请人： 齐鲁工业大学(山东省科学院)
摘要： 本发明属于微动装置技术领域，提出了一种具有二级放大功能的微动平台及其工作方法，驱动设备包括设置在基座上的中心柱，设置在中心柱上的多个第一放大机构，与多个第一放大机构连接的多个第二放大机构，以及与多个第二放大机构连接的多个虎克铰链；每个第一放大机构上均设置有驱动器，多个虎克铰链与所述载物台连接；驱动器驱动第一放大机构动作，第一放大机构带动第二放大机构动作，从而带动虎克铰链动作，不同位置处的虎克铰链动作带动载物台进行偏摆；第一放大机构与第二放大机构组合具有二级放大功能，使得平台输出的偏转范围更大，并且和目前偏转平台所采用的用放大机构直接驱动平台的布置方式比较，平台轴向结构更紧凑。
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