本发明提出一种基于仿生鳍移动的水下机器人，具体涉及于水下作业技术领域,所述基于仿生鳍移动的水下机器人包括仿生鳍和航行器本体其中，所述航行器本体两侧各设有一个仿生鳍，所述仿生鳍包括第一鳍片、第二鳍片和第三鳍片，所述第二鳍片的两端分别与所述第一鳍片、所述第三鳍片进行活动连接，仿生鳍还包括调节螺母，一个所述调节螺母与所述第二鳍片一端固定连接，另一个所述调节螺母与所述第一鳍片靠近所述第二鳍片一侧固定连接，本发明通过调节螺母来调节三个鳍片的独立运动和固定，配合连接舵机从而实现高速运动、低速运动、悬停、上浮、下沉等动作，不需要额外的驱动装置。