本申请提供的RGB‑IR 3D相机，包括镜头、RGB‑IR传感器、IR结构光光源、IR照明光源，所述RGB‑IR传感器与传感器控制板连接，所述IR结构光光源、IR照明光源与所述光源控制板连接，所述镜头、RGB‑IR传感器、IR结构光光源、IR照明光源均成对设置，所述IR结构光光源、IR照明光源位于一对镜头之间，其中，两个IR结构光光源的FOI大小不同，两个IR照明光源的FOI大小也不同。本申请光源也成对设置，具有大小不同的FOI，可以根据物体远近的不同启用不同FOI的光源，实现近距离和远距离的高质量RGB‑IR成像和深度探测。