本发明公开了一种工业装配物件视觉检测系统及方法。本发明系统包括多自由度抓握机械臂、多角度相机模块、检测及控制模块；多自由度抓握机械臂、多角度相机模块分别与检测及控制模块电性连接；多自由度抓握机械臂用于对工业装配物件进行抓取和/或放置和/或移动和/或转动；多角度相机模块用于获取工业装配物件的RGB图像信息、深度信息、外观图像；检测及控制模块用于对工业装配物件的外观缺陷进行检测、对工业装配物件进行定位、对多自由度抓握机械臂的位姿进行控制。本发明适用多种类型被测器件的缺陷检测。