本发明公开了分布式驱动汽车直接横摆力矩控制方法和装置，包括：S1、获取车辆的实时状态信息并进行状态估计，确定车辆的理想横摆角速度和理想质心侧偏角；S2、对车辆状态进行监测，判断车辆状态是否发生大的变化，以确定模型预测控制的预测步长是否需要改变；若车辆状态发生大的变化，则利用粒子群优化算法计算新的预测步长；若车辆状态未发生大的变化，则保持预测步长不变；其中，所述大的变化是指纵向车速变化率、路面附着系数变化率及方向盘转角变化率之和高于预设阈值；S3、模型预测控制器根据步骤S2确定的预测步长，以及所述理想横摆角速度和所述理想质心侧偏角，通过约束、代价函数及优化求解获得横摆力矩。