公开(公告)号：CN117622174A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311635178.9

申请日：2023-12-01

申请人： 清华大学深圳国际研究生院

发明人： 李志恒 ,  张博瑞

IPC分类号： B60W50/00 ,  B60W40/109 ,  B60W40/10

摘要： 本发明公开了分布式驱动汽车直接横摆力矩控制方法和装置，包括：S1、获取车辆的实时状态信息并进行状态估计，确定车辆的理想横摆角速度和理想质心侧偏角；S2、对车辆状态进行监测，判断车辆状态是否发生大的变化，以确定模型预测控制的预测步长是否需要改变；若车辆状态发生大的变化，则利用粒子群优化算法计算新的预测步长；若车辆状态未发生大的变化，则保持预测步长不变；其中，所述大的变化是指纵向车速变化率、路面附着系数变化率及方向盘转角变化率之和高于预设阈值；S3、模型预测控制器根据步骤S2确定的预测步长，以及所述理想横摆角速度和所述理想质心侧偏角，通过约束、代价函数及优化求解获得横摆力矩。

公开(公告)号：CN117719519A

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202410126243.3

申请日：2024-01-29

申请人： 清华大学深圳国际研究生院

发明人： 李志恒 ,  张博瑞

IPC分类号： B60W40/10

摘要： 本发明公开了一种车辆行驶状态估计方法，包括：通过传感器获取车辆运行数据；使用所述车辆运行数据和车辆静态参数，建立包括系统方程和观测方程的车辆三自由度动力学模型；基于所述车辆三自由度动力学模型和传感器获取的车辆运行数据，通过扩展卡尔曼滤波与神经网络相结合的方法进行车辆的行驶状态估计，其中，所述扩展卡尔曼滤波中计算卡尔曼增益的部分通过所述神经网络计算得到。本发明采用了扩展卡尔曼滤波与神经网络结合的方法进行车辆的行驶状态估计，获得了更好的非线性处理能力和更鲁棒的效果，增强了扩展卡尔曼滤波用于汽车行驶状态估计时的非线性处理能力和鲁棒性以及适应性，使其更好地适应实时变化的系统动态和测量噪声。