本发明公开一种移动式烟条自动拾取装置，包括烟条检测系统、烟条装箱系统和工控机；烟条检测系统包括第一移动架，安装在第一移动架上的烟条扫码器、烟箱扫码器、二维码关联装置，烟条扫码器和烟箱扫码器均与二维码关联装置通讯连接；烟条装箱系统包括第二移动架，固接在第二移动架一端的固定架，固接在固定架上的气缸，与气缸活塞杆固接的推板，在第二移动架上竖直滑动连接的移动板及其驱动组件，以及第一烟条位置传感器、第二烟条位置传感器和第一烟箱位置传感器；工控机与二维码关联装置、气缸、驱动组件、第一烟条位置传感器、第二烟条位置传感器、第一烟箱位置传感器均通讯连接。本申请的装置实现了烟条的半自动拾取。