本发明公开了一种升降式管道视频巡检机器人及巡检方法，包括车体，行走系统，升降系统，水位感应器，检测系统，线缆，卷盘器，转矩传感器以及控制系统，水位感应器设置于行走系统上，将管道内的水位传输给控制系统，控制系统根据水位控制升降系统带动车体相对行走系统进行升降；检测系统设置于车体两端，将管道内壁的情况传输给控制系统来识别管道内壁的故障情况；线缆的两端分别与卷盘器和车体连接，转矩传感器设置于行走系统上，将驱动轮转动的速度及角度，传输给控制系统，根据驱动轮转动的速度及角度以及卷盘器伸出线缆的长度来对机器人进行定位。本方案能够对管道内壁的裂缝进行巡检，及时发现管道裂缝的隐患，对危险隐患进行提前预警。