本发明公开了一种基于行为一致性的集群机器人安全检测方法及系统，所述系统包括集群控制中心和观测机器人，观测机器人包括通信模块、机器人行为采集模块、集群行为库模块、机器人规则库模块、检测模块。所述方法包括步骤：将集群行为和机器人行为录入到所述集群行为库模块；将机器人行为规则信息录入所述机器人规则库模块；机器人行为观测，包括通信行为观测、动作行为观测、集群行为观测；检测，分别将机器人行为与集群行为库、机器人规则库进行对比，若两方面都符合或者误差在容许范围内，则判断合格，否则标定为恶意节点，并进行隔离措施。本发明实现了集群机器人在线执行任务期间的恶意节点检测，有效提高了集群在线运行安全。