本发明公开了一种动态扰动环境下多旋翼飞行器自学习抗干扰控制方法，属于飞行器控制技术领域。控制方法包括以下步骤：S1、建立多旋翼飞行器系统动态模型；S2、基于元学习和自适应控制更新多旋翼飞行器系统动态模型参数；S3、根据更新后的多旋翼飞行器系统动态模型，基于前馈PID控制律设计加速度和角加速度控制器。本发明采用上述动态扰动环境下多旋翼飞行器自学习抗干扰控制方法，将前馈PID控制方法与元学习及自适应控制相结合，能够利用先前飞行过程中积累的信息，在扰动条件持续变化时能够更快的进行自适应，提高飞行系统对新任务的泛化能力。