本发明公开了提升永磁同步直线电机自适应终端滑模速度控制鲁棒性的方法，具体为：建立永磁同步直线电机在两相旋转坐标系下的模型；设计自适应连续快速终端滑模速度控制器，使得状态在有限时间内到达滑模面；设计基于自适应连续快速终端滑模速度控制器的永磁同步直线电机驱动系统，使得状态在有限时间内到达滑模面，实现速度控制系统在有限时间内达到对目标速度的跟踪；通过广义超螺旋构造有限时间收敛扩张状态观测器，使估计误差在有限时间内收敛到零，将估计得到的扰动值前馈补偿至自适应连续快速终端滑模速度控制器中。将外部扰动和未知负载推力扰动进行准确估计，使估计误差在有限时间内收敛到原点并进行前馈补偿，从而有效提高鲁棒性。