本发明公开了一种输电铁塔塔脚机器人焊接轨迹规划装置及方法，属于工业焊接设备技术领域，包括机械臂，机械臂包括用于识别塔脚外观的感应焊接工作装置，机械臂旁设有安装定位装置。该设计通过设有信号传输处理器、视觉传感器等，即视觉传感器将识别塔脚的外观，通过信号传输处理器将数据传递给显示处理器，显示处理器控制电机三、伸缩电机实现塔脚与机械臂相对位置的改变，从而完成塔脚所有露出表面的识别，视觉传感器会自动识别需要焊接的位置，通过信号传输处理器传递给显示处理器，显示处理器会完成规划，并返回给信号传输处理器，信号传输处理器会将数据传输给电机一、电机二、步进电机从而完成塔脚的焊接，该设计结构简单、经济性好。