本发明公开一种缆索机器人，包括中间框架与两个爬行装置，两个爬行装置用于分别沿扶手绳爬行，其中，各个爬行装置包括：爬行机构，包括侧梁与前滚轮结构和后滚轮结构，前滚轮结构装配连接于侧梁的前端部，后滚轮结构装配连接于侧梁的尾端部；第一蠕动机构，设置于侧梁；第一驱动机构，包括蠕动支梁与驱动组件，蠕动支梁滑动设置于侧梁，并位于两个第一蠕动机构之间，驱动组件与侧梁以及蠕动支梁相连接，用于驱动侧梁与蠕动支梁相对滑动；第二蠕动机构，设置于蠕动支梁。本申请方案利用第一蠕动机构与第二蠕动机构间隔对扶手绳进行夹持，并利用驱动组件驱动蠕动支梁与侧梁相对运动，如此，缆索机器人可以稳定地沿扶手绳向前爬行。