本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种具有减振功能的并联机器人及足式机器人。该具有减振功能的并联机器人包括第一平台、第二平台及多个减振组件；第一平台与第二平台平行且间隔的设置；多个减振组件均绕第一平台或第二平台的轴线方向布置，每个减振组件均包括减振单元以及两个球铰单元，两个球铰单元分别连接于减振单元的两端，且两个球铰单元分别与第一平台及第二平台连接；其中，任意两个相邻的减振单元均呈夹角设置。该具有减振功能的并联机器人的多个减振组件呈并联结构，具有较大的承载能力，且能实现足式机器人的足端的摆角、减振和自复位功能，提高足式机器人的稳定性。