本申请涉及室内定位技术领域，提供了一种室内定位方法、装置、系统、终端设备及可读存储介质，该方法包括：接收各用户节点上报的节点信息，节点信息包括当前场景空间内的其他节点信息；根据所有用户节点上报的精确位置节点信息，计算各节点之间的测距信息，其中包括每个用户节点之间的测距信息以及用户节点和信标节点之间的测距信息；计算各用户节点的粗略位置，并将粗略位置作为迭代初值，计算使目标损失函数最小化的位置最优解，以得到各用户节点的精确位置；其中，目标损失函数基于各节点之间的测距信息构建得到。该方法利用用户节点之间的测距约束来构建用于定位的损失函数，可以提升室内定位精度。