本发明提供了一种车辆轨迹预测方法、装置、自动驾驶车辆及存储介质，其方法包括：获取目标车辆在高速公路直线路段的直线路段数据；基于直线路段数据对初始轨迹预测模型进行预训练，获得轨迹预测预训练模型；获取目标车辆在高速公路交织区段的交织区段数据；基于交织区段数据对轨迹预测预训练模型进行训练，获得训练完备的目标轨迹预测模型；基于目标轨迹预测模型对目标车辆的行驶轨迹进行预测。本发明提高了对高速公路交织区段的行驶轨迹预测的准确性和实时性。