本申请公开了一种基于FPGA的高能效实时稠密SLAM方法及系统，方法包括：提取特征得到特征图；根据特征图进行视差估计得到稠密视差图；提取左目图的关键点作为第一关键点，并与左特征图进行特征关联并进行特征增广和聚合，获得第二关键点；对第二关键点进行非极大值抑制，以在各个设定大小的邻域内保留具有最高关键点响应值的第二关键点作为第三关键点；对第三关键点进行堆排序，以保留具有最大关键点响应值的第三关键点作为视觉关键点；计算视觉关键点与来自CPU的待匹配关键点之间的汉明距离，并进行匹配，得到匹配关键点对。本申请可以降低同步定位与建图所需的计算资源，可广泛应用于同步定位与建图技术领域。