本发明提供一种基于ROS系统的自动驾驶车辆预警系统，所述系统包括：CAN总线，与人机交互控制器相连，用于接收交通路况信息，并将其发送至人机交互控制器；自动驾驶控制器，与人机交互控制器相连，用于采集车辆状态信息，并将其发送至人机交互控制器；人机交互控制器，用于通过ROS系统对接收到的交通路况信息和车辆状态信息进行解析保存，将解析结果与预设的正常范围进行对比，若超出正常范围则，则发送预警信息至人机交互系统；人机交互系统，与人机交互控制器相连，用于提示预警信息，同时保存预警信息以供后期干预、处理使用。