本公开实施例公开了一种掘进机位姿自动调整方法及系统。其中，方法包括：构建CP3S系统，基于该系统获取掘进机信息数据；基于获取掘进机信息数据获得掘进机机身坐标系到巷道大地坐标系转换矩阵；基于掘进机机身坐标系到巷道大地坐标系转换矩阵获得掘进机在巷道大地坐标系中的绝对位置信息和三维姿态信息；基于绝对位置信息、三维姿态信息、掘进机信息数据和历史数据，判断掘进机实际位姿是否偏离预定航线，若是，获取位姿偏差数据，并自动对掘进机进行实时位姿调整；若否，按照实际路径继续行进。该方法能够实现对掘进机的智能化精准控制，实现对掘进机位姿的自动调整。