本发明涉及一种四轮直驱星球车，包括车体、安装架和四个悬架子系统，所述安装架的底板四个角处各设有一个独立的悬架子系统；所述悬架子系统包括摇臂、车轮自转关节组件、车轮组件、转向臂、车轮转向关节组件、车轮收放组件，所述车轮收放组件采用独立驱动方式，通过安装架安装在所述车体上，所述车轮收放组件的输出轴与摇臂连接，能够独立驱动摇臂摆动，增大了控制覆盖范围，车轮收放关节组件上采用蜗轮蜗杆自锁装置，在行走时俯仰电机不通电，耗能低；所述摇臂与车轮转向关节组件连接，所述车轮转向关节组件上具备弹簧装置，可被动适应地形，通过转向臂与车轮自转关节组件连接；所述车轮自转关节组件与车轮组件连接并能够驱动车轮转动。