本发明公开了基于视觉图像和激光雷达的水下智能机器人导航避障方法，涉及水下智能机器人技术领域，该方案的技术要点为：对视觉图像和激光雷达点云数据进行逐帧分析，通过连续帧中的位移和时间间隔分别计算获得障碍物的帧间移动速度，将视觉图像转化为灰度图像累加所有像素的平方灰度差并除以像素总数得到方差，将方差作为视觉图像的清晰度，计算激光点云数据多普勒频移的标准差，通过视觉图像的清晰度和雷达数据的多普勒频移值的标准差，计算获得视觉图像数据和激光雷达数据的权重系数，对障碍物帧间移动速度进行融合，控制机器人进行实时避障，根据数据质量和可靠性动态调整权重，充分利用两种数据源的优势。