本公开涉及一种血管介入导丝输送机构及机器人，所述血管介入导丝输送机构的特征在于，包括：第一导丝致动装置，其对导丝施加沿所述导丝的轴线方向的力和沿所述导丝的周向方向的力；第二导丝致动装置，其运动方向与所述第一导丝致动装置相反，且在所述第一导丝致动装置对所述导丝施加力的同时对所述导丝施加沿所述导丝的轴线方向的力和沿所述导丝的周向方向的力；驱动控制装置，其对所述第一导丝致动装置和所述第二导丝致动装置分别提供驱动动力并分别控制驱动动力的大小；以及基体，其安装所述第一导丝致动装置、所述第二导丝致动装置和所述驱动装置。