一种自动刮研机器人末端执行装置，属于机械加工技术领域。所述自动刮研机器人末端执行装置通过加载电推缸实现力加载功能，通过角度调整缸实现角度调整功能，通过六维力传感器实现对刮刀受力状态和末端执行装置整体受力姿态进行监控，通过加载电推缸实时调整对刮刀施加的下压力，通过角度传感器实现角度实时采集，通过角度调整缸可驱动角度调整转接杆对刮刀角度的参数控制，配合控制系统实现刮研过程的参数化控制，配合工业机器人实现刮研过程自动化，创新刮研工艺，替代传统人工刮研。本发明可转化为各类结构表面刮研加工的配套设备，也可配合工业机器人研制自动刮研机器人工艺装备。