本发明公开了一种基于无人船的水陆一体化三维测量装置，涉及河道测量技术领域，包括船体、RTK定位设备、激光雷达测量组、探测组件，还包括支撑架所述支撑架固定安装在船体上，支撑架顶部转动安装有激光雷达测量组；所述激光雷达测量组底部支撑架上还设有升降往复机构，所述升降往复机构包括转轴，所述转轴末端活动连接有角度调节机构，所述角度调节机构输出端延伸出船底并与探测组件连接；通过升降往复机构带动激光雷达测量组和探测组件的上下升降运动；通过角度调节机构对探测组件的倾斜角度进行调整。本发明结构简单，易于安装和拆卸，能够较优的扩大了探测组件和激光雷达测量设备的探测范围，提高探测的准确性。