一种自适应运梁车及小曲线无拉索钢箱梁桥运梁方法，涉及桥梁施工领域。自适应运梁车包括运梁车体、用于驱动运梁车体移动的驱动机构及连接于运梁车体顶部的自适应支撑机构，运梁车体两端的两侧分别连接有一个可旋转的轨轮，四个轨轮被配置成可沿两条平行布置的轨道移动，驱动机构包括至少一条平行于轨道的齿条及至少一个连接于运梁车体的驱动电机，驱动电机的输出轴连接有与齿条啮合的主动齿轮；自适应支撑机构包括可旋转和可沿运梁车体宽度方向移动的千斤顶及用于检测千斤顶伸出高度的水平感应装置。本申请提供的自适应运梁车和小曲线无拉索钢箱梁桥运梁方法能够保证钢箱梁稳定的通过曲线路线和坡道进行运输。