发明公开
- 专利标题： 应用于无人飞行器的容错控制方法
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申请号： CN202410005908.5申请日： 2024-01-02
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公开(公告)号： CN117826858A公开(公告)日： 2024-04-05
- 发明人: 王伟 , 刘明 , 王雨辰 , 朱泽军 , 陈仕伟 , 杨婧 , 李俊辉 , 于之晨 , 张宏岩
- 申请人： 北京理工大学
- 申请人地址： 北京市海淀区中关村南大街5号
- 专利权人： 北京理工大学
- 当前专利权人： 北京理工大学
- 当前专利权人地址： 北京市海淀区中关村南大街5号
- 代理机构： 北京康思博达知识产权代理事务所
- 代理商 范国锋
- 主分类号： G05D1/495
- IPC分类号： G05D1/495 ; G05D1/46 ; G05D101/10 ; G05D109/20
摘要：
本发明公开了一种应用于无人飞行器的容错控制方法，实现了在有外界环境干扰和自身电机部分故障的情况下对飞行器期望姿态指令的快速准确跟踪；该方法中，基于非奇异快速终端滑模面来实时获得并输出动力系统需要输出的力矩，再基于该动力系统需要输出的力矩控制无人飞行器飞行，使得无人飞行器跟踪所述期望的姿态指令。
