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公开(公告)号：CN117311168A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311502719.0
申请日：2023-11-13
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种考虑自动驾驶仪动态特性的飞行器角度约束制导方法，包括以下步骤：建立飞行器与目标的相对运动方程；设置自动驾驶仪方程，用于表征具有动态延迟的自动驾驶仪；设置飞行器角度约束，基于相对运动方程和自动驾驶仪方程建立制导系统模型：根据制导系统模型获得制导律。本发明公开的考虑自动驾驶仪动态特性的飞行器角度约束制导方法，能够在较短时间内控制飞行器拦截空中机动目标，提高了飞行器在攻击空中机动目标时的制导精度。
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公开(公告)号：CN116482971A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310251302.5
申请日：2023-03-16
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种高机动飞行器的控制方法，该方法在获得舵偏信号的过程中，在动态面控制方法的框架内应用BLF‑Log进行设计，确保鲁棒性的同时保证针对攻角指令的包括超调量和稳态误差在内的攻角指令跟踪误差始终保持在约束区间内，可维持控制系统对噪声和隔离度的低敏感性，双幂次滑模趋近律可令该方法具有较快的收敛速度和更好地收敛品质；该方法具有强鲁棒性，能够有效降低干扰对飞行器控制系统的影响并可准确稳定地跟踪制导回路所产生的攻角指令，控制飞行器平稳及时产生所需过载，确保飞行器稳定飞行并最终对目标实施精确拦截。
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公开(公告)号：CN115993769A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202211348096.1
申请日：2022-10-31
申请人： 北京理工大学 , 中国北方工业有限公司 , 西北工业集团有限公司
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明公开了一种应用于高动态飞行器的一体化制导控制方法，该方法中实时获得飞行器的控制信号，并实时将所述控制信号传递给飞行器上的舵机，所述控制信号包括控制飞行器俯仰、偏航、滚转的等效舵偏角；在获得该控制信号的过程中，通过引入跟踪微分器，在保证精度的同时得到所需的虚拟控制量导数，通过设置误差面来拟合获得该控制信号。
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公开(公告)号：CN118331298A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410343835.0
申请日：2024-03-25
申请人： 北京理工大学 , 中国北方工业有限公司
IPC分类号： G05D1/46 , G05D109/28
摘要： 本发明公开了一种应用于增程制导飞行器的弹道跟踪方法，包括以下步骤：在方案弹道上设置运动的虚拟点，将其作为虚拟目标；建立飞行器与虚拟目标点的相对运动方程；以飞行器视线角误差作为跟踪误差，通过滑模控制获得弹道跟踪制导律。本发明公开的基于虚拟点追踪的弹道跟踪制导方法，使得飞行器在存在初始偏差及受到各种随机因素的干扰的情况下，仍然能够按照方案弹道飞行。
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公开(公告)号：CN117311376B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311598763.6
申请日：2023-11-28
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05D1/46 , G05D109/28
摘要： 本发明公开了一种应用于旋转飞行器的自适应神经网络过载驾驶方法，包括：构建旋转飞行器动态系统模型；基于旋转飞行器动态系统模型，构建慢回路控制器和快回路控制器，根据参考过载信号获取控制指令；旋转飞行器在控制指令的情况下进行飞行；其中，所述慢回路控制器，以过载信号作为输入信号，获取期望角速度，所述快回路控制器，以期望角速度作为输入信号，获取控制指令。本发明公开的应用于旋转飞行器的自适应神经网络过载驾驶方法，实现了对过载指令的精确跟踪。
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公开(公告)号：CN117360798A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202210769720.9
申请日：2022-07-01
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： B64G1/24
摘要： 本发明公开了一种卫星制导突防飞行器及其上的时间约束制导控制方法，该系统中设置有卫星导航模块，其用于实时获得飞行器的位置信息、速度信息，IMU模块，其用于实时获得飞行器的姿态信息和加速度信息，计时模块，其实时记录飞行器在起飞后的飞行过程中已经经过的时间，微处理器，其用于根据接收到的信息获得制导指令；控制模块，其用于根据制导指令生成舵指令，进而控制伺服舵机偏转；其中，在所述微处理器中，基于期望飞时和飞行时间误差进行制导控制，获得需用过载，从而使得每个飞行器都能够按照预设时间命中目标。
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公开(公告)号：CN116954247A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202210397181.0
申请日：2022-04-15
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种考虑飞时落角约束的复合制导飞行器制导控制方法，包括以下步骤：在多个飞行器中设置制导律；设置多个飞行器的期望终端弹目视线角和期望飞行时间；针对每一个飞行器，在飞行器发射后，实时获取飞行器的条件信息，将条件信息输入到制导律中，获得该飞行器的过载指令；制导律包括落角控制子制导律和飞时控制子制导律，落角控制子制导律，用于控制飞行器按照期望落角到达目标位置，飞时控制子制导律，用于控制飞行器按照期望飞行时间到达目标位置。本发明公开的考虑飞时落角约束的复合制导飞行器制导控制方法，能够实现飞时和落角双重约束下的精确制导，使飞行器实现强抗扰高精度饱和攻击。
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公开(公告)号：CN116880526A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310876141.9
申请日：2023-07-17
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种卫星拒止条件下复合制导飞行器的制导方法，该方法中，飞行器在中制导段，基于卫星信号和姿态敏感系统获得飞行器的期望加速度，据此控制飞行器飞向目标，在此过程中，若遭遇卫星拒止，则基于上一时刻应用的卫星信号获得飞行器的期望加速度，直至重新获得实时的卫星信号，在飞行器发射预定时间后，开启激光导引头；当激光导引头捕获目标后，通过新型视线角约束制导律实时获得飞行器的期望加速度，基于飞行器的期望加速度生成舵指令，控制舵机打舵工作，控制飞行器飞向目标，并以期望视线角碰撞目标，通过该新型视线角约束制导律补偿修正由于卫星拒止导致的偏差，最终使得飞行器命中目标。
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公开(公告)号：CN115993775A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202210453598.4
申请日：2022-04-27
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种用于仿生假腿精确跟踪控制方法，通过二连杆结构仿生假腿，包括相铰接的大腿杆和小腿杆，在小腿杆上，与大腿杆连接端，设置有小腿驱动电机；在大腿杆上，远离小腿杆连接端，设置有大腿驱动电机；通过在大腿杆和小腿杆上分别设置传感器以测量大腿杆、小腿杆的角位置、角速率和角加速度；根据期望角位置与测量角位置获得跟踪误差，通过滑模控制法使得跟踪误差快速收敛，实现仿生假腿对期望轨迹的精确跟踪。本发明公开的用于仿生假腿精确跟踪控制方法，不仅实现快速收敛，还规避了非奇异的问题，实现了高精度、高连续性控制，适用于冰雪运动等高速度运动下的控制。
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