本发明公开了一种喷浆机器人、掘进机及其施工方法，喷浆机器人包括用于检测围岩状态并输出检测数据的检测单元，检测单元的后方转动设置有周向覆盖隧道围岩的应急混喷单元，应急混喷单元连接有扫描装置，控制单元根据检测单元的检测数据及扫描装置的扫描数据控制应急混喷单元进行应急喷浆支护。掘进机包括喷浆机器人。本发明通过隧道围岩状态的预先感知及后续精准计算规划，来判断是否需要应急喷浆及喷浆作业的路径、方量等具体参数，能够在岩石刚脱离尾盾时进行快速的定位、预防、处理，不根据人工判断及喷浆经验，能够实现规范化的应急喷浆作业，保证应急喷浆质量，进而保证隧道施工安全。