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公开(公告)号：CN119594905A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411841533.2
申请日：2024-12-13
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
Abstract: 本发明提出了一种利用机器视觉的局部平整度检测装置及检测方法，包括步骤：将视觉传感模块对准待检的隧道局部衬砌面并采集待检的隧道局部衬砌面的点云数据，倾角传感模块采集点云采集中心与隧道洞壁的角度偏差；利用检测范围框引导算法在点云数据形成的彩色图像上对检测范围进行标注，得到矩形点云预处理区域；对矩形点云预处理区域中的点云数据的坐标赋值，得到点云数组；利用倾角传感模块测量的角度偏差对点云数组进行修正；对修正后的点云数据进行拟合，利用拟合线计算平整度指数。本发明能够对由于扫描仪角度倾斜造成的点云数据偏差进行修正，进而得出准确的平整度数结果。本发明的手持式检测装置不需要安装于原来设备，适用于所有隧道场景。
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公开(公告)号：CN114964083B
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202210527497.7
申请日：2022-05-16
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于超声波的隧道面检测装置及隧道面检测方法，包括：扫描机构，包括平行于一基准轴线排布设置的多个超声波扫描模块；运动机构，用于带动扫描机构绕基准轴线转动；校准机构，包括第一基准环和第二基准环，第一基准环的轴线和第二基准环的轴线均位于基准轴线上，且第一基准环和第二基准环之间在其径向上具有距离差；其中，至少一超声波扫描模块对第一基准环的内环面进行扫描，至少另一超声波扫描模块对第二基准环的内环面进行扫描，至少再一超声波扫描模块对隧道面进行扫描。本发明测量参数少，数据处理简单，检测效率高，能避免扫描机构转动时偏心而造成测量误差，能消除环境因素引起的测量误差，保证了测量结果的准确性。
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公开(公告)号：CN113898361B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202111183255.2
申请日：2021-10-11
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
Abstract: 本发明涉及一种掘进机及其撑靴单元，掘进机的撑靴单元包括：鞍架，鞍架两侧分别通过伸缩驱动结构横向可伸缩地支撑装配有撑靴；每侧伸缩驱动结构分别包括伸出驱动结构，伸出驱动结构包括内侧超导电磁铁和外侧超导电磁铁，内侧超导电磁铁固定在鞍架上，外侧超导电磁铁固定在相应撑靴上，内侧超导电磁铁和外侧超导电磁铁可用于通电产生磁斥力，进而驱动相应侧撑靴向外伸出。相比于现有技术中的撑靴油缸提供的推力，本发明给超导电磁铁通电产生的磁斥力由通电量决定，上限很高，整体尺寸不需要设计的很大就容易提供较大的撑顶作用力。
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公开(公告)号：CN117846649A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410061965.5
申请日：2024-01-16
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种喷浆机器人、掘进机及其施工方法，喷浆机器人包括用于检测围岩状态并输出检测数据的检测单元，检测单元的后方转动设置有周向覆盖隧道围岩的应急混喷单元，应急混喷单元连接有扫描装置，控制单元根据检测单元的检测数据及扫描装置的扫描数据控制应急混喷单元进行应急喷浆支护。掘进机包括喷浆机器人。本发明通过隧道围岩状态的预先感知及后续精准计算规划，来判断是否需要应急喷浆及喷浆作业的路径、方量等具体参数，能够在岩石刚脱离尾盾时进行快速的定位、预防、处理，不根据人工判断及喷浆经验，能够实现规范化的应急喷浆作业，保证应急喷浆质量，进而保证隧道施工安全。
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公开(公告)号：CN117537775A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311488780.4
申请日：2023-11-08
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种隧道结构识别定位方法及装置，可用于隧道施工自动化领域，该方法包括：根据隧道半径滤除隧道图像中的非隧道壁点，得到隧道壁点集；按照预设长度从隧道壁点集中截取垂直隧道轴线的多个隧道截面；根据多个隧道截面，建立隧道投影图；从隧道投影图中提取目标隧道结构点集的投影图，计算目标隧道结构点集的投影图的概率特征，根据所述概率特征从目标隧道结构点集的投影图中提取目标隧道结构图像区域；搜索目标隧道结构图像区域的中心点，得到目标隧道结构中心线，计算目标隧道结构点集的中心点序列。本发明可以实现目标隧道结构中心线序列点的计算，为隧道智能湿喷路径规划提供空间参考。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113914883A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111183296.1
申请日：2021-10-11
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
IPC: E21D9/10
Abstract: 本发明涉及一种掘进机及其单侧撑靴装置，单侧撑靴装置包括：连接座，该连接座的内侧设有可拆连接结构，用于可拆地固定安装在掘进机主体水平横向上的一侧；靴板，通过伸缩驱动结构沿内外方向导向可伸缩的安装在所述连接座的外侧，伸缩驱动结构用于驱动靴板外伸以撑顶在隧道洞壁上、驱动靴板内缩以离开隧道洞壁。单侧撑靴装置上设有可拆连接结构，用于根据实际需要临时安装在掘进机主体一侧，成对布置单侧撑靴装置，以形成移动式撑靴单元，在需要增加支反力时，可临时增加单侧撑靴装置，并由伸缩驱动结构驱动靴板外伸，以增加支反力。在日常掘进工作中，如果不需要时，可将单侧撑靴装置中拆卸下来，节省空间。
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公开(公告)号：CN113217005A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110533503.5
申请日：2021-05-17
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
IPC: E21D9/10
Abstract: 本发明提供了一种利用激光降低隧道高地应力的施工装置及施工方法，利用激光降低隧道高地应力的施工装置包括：刀盘，设置有连通孔；冲击钻机组件，设置在刀盘中并能够相对于刀盘移动，冲击钻机组件能够由连通孔伸出并能够在刀盘前方的岩石处形成超前导洞；激光破岩组件，设置在在刀盘中并能够由连通孔伸入超前导洞中，且激光破岩组件能够向超前导洞中发射用于破岩的激光。采用激光来超前释放岩体的内应力，不仅能够有效降低施工过程中面临的岩爆及软岩大变形等风险，同时可以提高掘进速度，降低成本。解决了传统高地应力岩体施工时所遇到的一系列问题，大大提升了开挖效率，降低开挖成本，使施工人员的安全得到保障。
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公开(公告)号：CN113107514A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110404091.5
申请日：2021-04-15
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
Abstract: 本发明提供了一种自由断面隧道掘进机，包括：掘进机车体，设置有悬臂；水喷头总成，设置在悬臂的前端，水喷头总成能够朝向岩面喷射用于破岩的水射流；液压破碎锤总成，设置在悬臂的前端并能够相对于悬臂往复运动，液压破碎锤总成能够与岩面抵接。本发明的有益效果是，利用高压水射流对岩石的致裂、击碎作用，在掌子面产生切槽，使掌子面上的的岩石结构形成具有很多凌空面的网格状岩石结构，掌子面岩石强度及完整性大幅度降低，最后通过液压破碎锤总成作用于已有切槽的掌子面，即可以达到岩石从掌子面脱落的效果，从而实现提高破岩效率的目的。
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公开(公告)号：CN113006811A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110294092.9
申请日：2021-03-19
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
Abstract: 本发明提供了一种复合破岩施工方法，其包括掘进机根据预设的环形轨迹在岩石上挖掘基准圆坑，采用扫描仪对掌子面进行第一次扫描并获得第一次扫描信息；执行如下循环步骤，直至挖掘形成环槽：掘进机根据预设的月牙形破岩轨迹挖掘月牙形凹坑，采用扫描仪对掌子面进行第二次扫描并获得第二次扫描信息；掘进机根据预设的外间隔破岩轨迹和内间隔破岩轨迹，在月牙形凹坑的两侧分别挖掘外间隔凹坑和内间隔凹坑，采用扫描仪对掌子面进行第三次扫描并获得第三次扫描信息。本发明的复合破岩施工方法，无需重复挖掘，不仅提高了掘进效率，还减少了滚刀的使用，从而降低了滚刀的消耗。
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公开(公告)号：CN110985019A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911408423.6
申请日：2019-12-31
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种隧道仿形智能回转装置，包括与TBM盾体相连的后配套支架，后配套支架上设置有检测隧道形状的多目摄像装置和第一仿形轨道，多目摄像装置连接有控制单元，第一仿形轨道包括仿隧道内壁的大齿圈，与大齿圈相啮合设置有回转单元，回转单元包括与控制单元相连的驱动器，驱动器上设置有与控制单元相连的转速传感器及与大齿圈啮合的驱动齿轮，回转单元的外壁连接有智能机械手。本发明通过更换不同的智能机械手应用于隧道防水板智能铺设、隧道钢拱架智能拼装、隧道智能衬砌支护等，解决了隧道施工质量受人为因素影响较大，施工质量不稳定的问题。
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