本发明公开了一种基于连续太阳子午面夹角测量的导航定位方法，按如下步骤进行：S1、三轴云台根据三轴的增量转角值进行转角纠正，维持无畸变相机的光轴与重力方向保持一致，且摄像头图像的短边指向地磁北方向；S2、无畸变相机采集到图像数据后，对图像数据进行处理，得到太阳中心在图像中的坐标；S3、根据太阳中心在图像中的坐标、图像中心的坐标、所述无畸变相机的焦距f和像元尺寸dx，得到太阳方位角A、太阳高度角h；进而得到经纬度（φ，η）的值，用于导航和定位。同时，本发明还公开了执行上述方法的系统。本发明能够在非静止环境下连续稳定地输出相关数据，实现精准的定位和导航，适应性强，便于应用和推广。