本发明公开了基于实景三维模型的无人机巡检复杂航线优化方法，涉及无人机航线优化领域，本发明通过快速影像匹配解算出相邻影像之间的空间关系，将影像中的各像素在三维空间中离散化形成彩色点云，将离散的点云连接成一个个三角形面片，使得生成实景三维模型接近现实地形，利用RRT算法规划航线路径，计算出无人机避开障碍物的最佳路径，对航线简化，同时利用MO‑RRT优化航线，使得无人机快速到达目标点位置，使其飞行距离大幅度缩短，提升巡检效率，在无人机进行巡检时，使其飞行距离大幅度缩短，提升巡检效率，使无人机航线规划更加科学高效，降低航线规划对操作人员工作经验的依赖，减少航线规划过程中因人为判断失误引起的坠机事故。