本发明公开一种履带车辆正常和漂移运动平衡状态集合的求解方法及系统，涉及履带车辆操控技术领域，方法包括获取履带车辆的履带车辆动力学模型；基于履带车辆动力学模型，绘制履带车辆的车速‑横摆角速度‑质心侧偏角三维相图；对三维相图进行投影，确定履带车辆在三个方向上的二维相图；对于每一二维相图，根据履带车辆的二维相图中各运动状态量流线的投影，确定二维相图中所有的平衡点以及各平衡点的特征值，并确定根据特征值确定稳定节点和鞍点，基于各稳定节点，确定履带车辆的正常运动平衡状态集合；基于各鞍点，确定履带车辆的漂移运动平衡状态集合。基于本发明的求解方法，可以为履带车辆的运动规划和控制提供准确、可靠的依据。