本申请公开了一种煤矿井下足式机器人的高程‑障碍地图构建方法及装置，该煤矿井下足式机器人的高程‑障碍地图构建方法包括：通过设于足式机器人的多源融合传感器获取所述足式机器人作业场景的三维空间感知数据；通过所述多源融合传感器测量所述足式机器人到地面的高程数据；根据所述三维空间感知数据和所述高程数据构建高程地图模型；检测所述足式机器人周围的障碍物，并获取所述障碍物在场景空间中的三维位置信息；根据所述障碍物在场景空间中的三维位置信息更新所述高程地图模型中的场景信息，得到包含所述障碍物的高程‑障碍地图。本申请能够辅助足式机器人在井下环境进行合理导航规划和足端动作规划，保障足式机器人井下安全生产作业。