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公开(公告)号：CN117934716A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410100496.3
申请日：2024-01-24
申请人： 北京天玛智控科技股份有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种煤矿井下场景重建系统及方法，该煤矿井下场景重建系统包括：多源融合传感器，安装于足式机器人，用于在所述足式机器人沿预设行进路线行进时，采集井下作业场景的场景空间数据和视觉监测数据；边缘智能计算终端，与所述多源融合传感器连接，用于根据所述场景空间数据和视觉监测数据构建导航地图，并基于所述导航地图和所述场景空间数据进行煤矿井下场景数字化重建。本申请能够充分利用足式机器人复杂地形适应能力，协助进行煤矿井下多场景数字化重建，对煤矿井下场景进行全面、准确智能监测，有效推动透明矿井建设，并减轻人工劳动强度。
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公开(公告)号：CN118196701A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410253412.X
申请日：2024-03-06
申请人： 北京天玛智控科技股份有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
IPC分类号： G06V20/52 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明提供一种综采工作面液压支架姿态监控方法及系统，所述方法包括：在液压支架完成移架动作后，获取用于监测所述综采工作面的监控视频帧图像；基于监控视频帧图像，提取出目标图像，其中，目标图像为所述监控视频帧图像中的存在液压支架底座图像和推杆图像的局部图像；将目标图像输入至预先训练得到的卷积神经网络模型，得到卷积神经网络模型输出的监控视频帧图像中液压支架是否出现丢架异常的监测结果，卷积神经网络模型用于对目标图像进行特征提取，用以基于提取出的特征输出与特征对应的所述监测结果。实现了能够自动、准确识别液压支架是否出现丢架异常，解决了系统液压支架姿态自动调整问题，从而降低人工成本，提高系统智能化水平。
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公开(公告)号：CN116050277A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310130525.6
申请日：2023-02-03
申请人： 北京天玛智控科技股份有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
摘要： 本发明提出一种煤矿井下场景现实捕捉感知及仿真方法及设备，该方法能够准确获取在一体化坐标系下的环境设备状态信息，而且针对关键目标对象进行实时捕获与追踪。同时通过数字孪生仿真分析，结合采场环境先验数据信息、目标对象物理模型，实现采场环境目标对象的实时可视化动态监测，为智能开采提供感知依据。
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公开(公告)号：CN115953718A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310001875.2
申请日：2023-01-03
申请人： 北京天玛智控科技股份有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
摘要： 本申请提出了一种基于视觉时序的运输机煤流智能监测方法，其中，该方法包括：获取调整视角后的摄像仪拍摄的刮板运输机的煤流视频，并抽取煤流视频的图像帧；利用深度学习语义分割技术对图像帧进行处理，得到刮板运输机煤流区域位置信息；根据刮板运输机煤流区域位置信息，对图像帧截取煤流局部区域图像，并按照时间顺序将煤流局部区域图像排列为图像时序队列；利用深度学习动作识别技术计算图像时序队列的特征，并利用视频时序分析技术对图像时序队列的特征进行建模，计算得到刮板运输机煤流状态。本申请不仅解决了非煤流区域中物体对煤流状态识别的干扰问题，还通过视觉感知联动相关设备进行自动化作业，提高了工作面采煤生产效率。
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公开(公告)号：CN118262282A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410202941.7
申请日：2024-02-23
申请人： 北京天玛智控科技股份有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
IPC分类号： G06V20/52 , G06V20/40 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/52 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明提供一种煤矿井下综采工作面视觉图像信息提取方法及系统，所述方法包括：获取待处理视频帧图像，其中，待处理视频帧图像为监测所述煤矿井下综采工作面的监控视频的视频帧图像；将待处理视频帧图像输入至预先训练得到的图像实例分割模型，得到图像实例分割模型输出的存在于待处理视频帧图像中的至少一个目标图像的图像信息，其中，图像实例分割模型包括特征提取模块、多尺度特征融合模块以及解耦头网络结构。实现了能够高效、准确提取出关于煤矿井下综采工作面的待处理视频帧图像中的目标图像的图像信息，为进行煤矿井下的智能开采视觉应用打下基础。
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公开(公告)号：CN118034280A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410121340.3
申请日：2024-01-29
申请人： 北京天玛智控科技股份有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/246 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D109/12
摘要： 本申请公开了一种煤矿井下四足移动装置及其控制方法，该矿井下四足移动装置，包括：四足移动装置本体，所述四足移动装置本体具有第一防爆腔体；边缘智能计算终端，设于所述第一防爆腔体内；多源融合传感器，所述多源融合传感器外设有第二防爆腔体，所述多源融合传感器与所述边缘智能计算终端通信连接，所述边缘智能计算终端用于根据所述多源融合传感器感知的煤矿井下环境信息数据进行场景定位和地图构建，并进行足端路径规划和步态控制。本申请对四足移动装置的足端路径进行合理规划和步态精准控制，能够实现四足移动装置在井下复杂场景的精准、可靠移动作业，提高四足移动装置的适用性，并满足煤矿井下防爆安全要求。
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公开(公告)号：CN117968581A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311857411.8
申请日：2023-12-29
申请人： 北京天玛智控科技股份有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
IPC分类号： G01B11/27
摘要： 本发明提供一种综采工作面直线度监测方法、系统及电子设备，所述方法包括：获取待监测综采工作面的视频帧图像；基于所述视频帧图像，得到相邻液压支架底座对象图像在像素维度下的第一像素落差值，所述相邻液压支架底座对象图像为相邻所述液压支架对象图像中液压支架底座的图像；根据预先确定的映射关系和所述第一像素落差值，确定在物理世界维度下相邻液压支架之间的第一物理落差值，其中，所述映射关系包括物理距离与像素距离之间的对应关系，所述物理距离表征在物理世界维度下得到的距离，所述像素距离表征在像素维度下得到的距离；根据所述第一物理落差值对所述综采工作面直线度进行监测。实现了快速、准确对综采工作面直线度进行监测。
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公开(公告)号：CN116108673A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310130535.X
申请日：2023-02-03
申请人： 北京天玛智控科技股份有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
摘要： 本发明提出一种煤矿井下数字孪生现实仿真方法及设备，该方法基于关键设备物理特征与所采集多模态感知数据信息，构建物理仿真模型；结合场景环境先验数据信息、目标对象物理模型以及设备结构信息，构建数字孪生场景空间，通过所述数字孪生场景空间对关键目标对象进行实时优化仿真；将所述物理仿真模型与全局数字化地图进行混合可视化显示，基于所捕获关键目标对象在数字孪生场景中的各独立状态信息，实现多维度感知数据耦合分析；基于数字孪生仿真场景坐标系，针对煤矿井下目标对象进行远程可视化监控。通过本发明，能够实现采场环境目标对象的实时可视化动态监测，为智能开采提供感知依据。
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公开(公告)号：CN117889843A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410068992.5
申请日：2024-01-17
申请人： 北京天玛智控科技股份有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种煤矿井下足式机器人的高程‑障碍地图构建方法及装置，该煤矿井下足式机器人的高程‑障碍地图构建方法包括：通过设于足式机器人的多源融合传感器获取所述足式机器人作业场景的三维空间感知数据；通过所述多源融合传感器测量所述足式机器人到地面的高程数据；根据所述三维空间感知数据和所述高程数据构建高程地图模型；检测所述足式机器人周围的障碍物，并获取所述障碍物在场景空间中的三维位置信息；根据所述障碍物在场景空间中的三维位置信息更新所述高程地图模型中的场景信息，得到包含所述障碍物的高程‑障碍地图。本申请能够辅助足式机器人在井下环境进行合理导航规划和足端动作规划，保障足式机器人井下安全生产作业。
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公开(公告)号：CN116398134A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310118997.X
申请日：2023-02-03
申请人： 北京天玛智控科技股份有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
摘要： 本发明提出一种基于巡检视觉感知的采煤机截割规划方法及设备，该方法结合采场移动平台坐标系与地质坐标系之间的空间映射关系，进行采场空间数字化构建和采煤机的自动检测识别；针对采煤机运动状态进行感知分析，获取采煤机运动状态信息，进行采煤机捕获追踪；针对截割空间中采煤机部件的目标对象进行状态感知，并基于状态感知数据确定最优安全截割曲线。通过本发明，能够视觉智能感知截割空间的设备、环境状态完成实时截割规划，具有较强的数据信息时效性，以及工程实施连续性；针对截割空间中关联设备，以及周围环境状态感知结果进行实时可视化交互，以便工作人员实时进行截割辅助干预，获取更准确的截割规划数据。
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