本发明公开了一种集成于协作机器人的理疗探头及其控制方法，所述集成于协作机器人的理疗探头，其包括协作机器人、探头主体、多个激光测距传感器、电磁冲击波理疗仪、深度相机和控制单元，本申请中，通过在协作机器人上搭载探头主体，电磁冲击波理疗仪卡接至探头主体上，为患者进行可垂直皮肤的点阵波理疗，节省理疗医师的体力付出，同时有较好的理疗效果，且在探头主体上设置多个激光测距传感器，通过多个激光测距传感器实时采集皮肤距离信息，并与深度相机相配合，当病患身体有轻微变动时，探头主体即可实时根据病患变化保证在理疗过程中保持与患者皮肤的动态垂直，避免视觉遮挡，无需手动操控，使探头主体以恒定距离和恒定力与患者皮肤接触，提高理疗效果。