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公开(公告)号：CN118542673A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410675754.0
申请日：2024-05-29
Applicant: 沈阳工业大学
Abstract: 本发明涉及注意力检测领域，可以通过采集注意力转移过程中的生理信号变化，与刺激视听觉刺激进行关联，从而通过生理信号反推刺激类型。本发明提供了一套整合了虚拟现实技术、眼动追踪技术和脑电信号采集的创新型注意力转移测试系统，可以从刺激呈现、眼球运动和神经生理(脑电信号捕捉)三个层面，全方位地量化和分析个体在注意力转移过程中的特征。本发明包括以下部分：模拟现实部分：模拟真实世界场景，刺激受试者，影响受试者的注意力转移反应；脑电信号捕捉部分：捕捉受试者大脑在注意力转移过程中的瞬时电信号变化；眼动追踪部分：记录受试者在模拟环境中的眼球运动状况，发现视觉注意力在不同任务条件下，转移的细节和规律。
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公开(公告)号：CN118046399A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410251974.0
申请日：2024-03-06
Applicant: 沈阳工业大学
Abstract: 本发明涉及理疗机器人技术领域，具体涉及一种多模态理疗机器人及方法，多模态理疗探头通过气动肌腱带动硅胶手掌运动，在硅胶手掌内设置硅胶手指，硅胶手掌与硅胶手掌相配合实现多功能和拟人化的理疗手法；多模态理疗探头通过快速更换装置与机械臂连接，实现多模态理疗探头与机械臂间的快速自动装卸；采用基于任务分解和分类的高效操作任务运动规划方法，使得理疗任务能够被智能地规划和执行；在硅胶手指中设置薄膜式压力传感器，多模态理疗探头与机械臂之间设置六维力传感器，并采用力位混合控制方法，实现了对接触力的精确测量和控制。
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公开(公告)号：CN111915449B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202010571036.0
申请日：2020-06-22
Applicant: 沈阳工业大学 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 国网辽宁省电力有限公司
IPC: G06Q50/06
Abstract: 本发明涉及电力负荷数据的处理，具体涉及基于VMD与OMP的电力负荷数据降维重构处理方法。该方法先采集电力负荷数据；再将采集到的电力负荷数据通过变分模态分解方法进行数据分解滤波和降维处理；然后在得到频率从低到高的固有模态分量后，再运用正交匹配跟踪算法对分解滤波后的数据进行重构优化处理。本发明首次将VMD运算方法与OMP运算方法结合起来，得到一种运算效率高且普适性强的降维重构处理方法，适用于现有维度的数据集，且不易受噪声影响，稳定性高，更加适应越来越蓬勃发展信息时代衍生的电力负荷大数据处理。
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公开(公告)号：CN111262257B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202010121561.2
申请日：2020-02-26
Applicant: 沈阳工业大学
IPC: H02J3/24
Abstract: 一种计及机组疲劳载荷的风电机组调频方法，该方法步骤如下：第一、设定触发限制转矩的条件；第二、当触发第一步设定的限制转矩条件时，对补偿转矩进行最值限制，限定的补偿转矩的最值为当前补偿值；第三、将第二步限制后得到的转矩补偿值与MPPT算法得到的转矩值求和，最终得到给变流器系统发送的转矩参考值。本发明充分考虑对风电机组主轴疲劳载荷的影响，解决了风电场业主的经济性及风电机组安全运行带来的一系列难题。
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公开(公告)号：CN114770519B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202210569906.X
申请日：2022-05-24
Applicant: 沈阳工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于关节力估计技术领域，尤其涉及一种关节力估计方法。其保证了老人起立过程的平稳性同时使辅助机器人提供适当的接触力，使辅助机器人的功能性和可靠性得到有效的提升。包括：步骤1、采集人体在起立动作时的姿态信息；并通过运动过程中重心的移动轨迹判断稳定性；步骤2、在确定起立过程处于稳定状态后，将人体视为左右对称的简化模型，并根据机器人正向运动学计算该过程中肩关节的移动轨迹，将该移动轨迹作为辅助机器人的参考轨迹；步骤3、在辅助机器人与用户接触时，基于参考轨迹估计辅助机器人肩关节力矩，控制机器人按照该轨迹完成辅助任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115800320A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211740400.7
申请日：2022-12-31
Applicant: 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 沈阳工业大学 , 国家电网有限公司
Inventor： 王海鑫 , 郝炎 , 刘铭崎 , 卢盛阳 , 蔡玉朋 , 王同 , 闫振宏 , 张武洋 , 于同伟 , 朱钰 , 杨俊友 , 戴朝辉 , 隋玉秋 , 卢岩 , 楚天丰 , 厍世达 , 宋保泉 , 杨璐羽 , 杨颖璇
Abstract: 本发明属于电力系统稳定性控制技术领域，尤其涉及一种虚拟电力系统稳定器参数整定方法。本发明包括：基于电力系统稳定器，将电力系统稳定器的传递函数引入到VSG无功环路中，得到虚拟PSS一般结构。将虚拟PSS结构引入VSG的无功环路，搭建含虚拟PSS接入的VSG并网系统结构。构建含虚拟PSS接入的VSG并网系统线性化模型，得出虚拟PSS接入场景下的低频振荡模式。运用深度确定性梯度策略DPG算法优化含虚拟PSS接入的VSG并网系统参数，提高系统阻尼比为优化目标，使虚拟PSS在多种运行方式下均能达到有效抑制振荡的能力。本发明在虚拟PSS适应VSG的各种运行情况，均能达到虚拟PSS各参数“自适应”性。
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公开(公告)号：CN115407791A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210996083.9
申请日：2022-08-19
Applicant: 沈阳工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明设计一种考虑重心偏移影响的步行训练机器人轨迹跟踪方法，属于机器人控制技术领域；本发明着眼于作用在各个万向轮上的驱动力和步行训练机器人位置之间的瞬间关系，设计参数估计及预测方法，实时估计并预测重心偏移量，然后采用基于数值加速度控制的步行训练机器人的轨迹跟踪控制方法；所设计的离散数值加速度控制器算法可以抵消步行训练机器人系统实时运动过程中存在的非线性时变干扰；基于模型参考法对重心偏移参数进行估计，再基于张神经网络对估计的参数进行预测，可解决估计滞后性的影响，使得位置偏差收敛到参考轨迹；在机器人运行过程中重心偏移实时变化情况下也能实现高精度的轨迹跟踪，具有良好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109101746B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN201810995409.X
申请日：2018-08-29
Applicant: 沈阳工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F111/06
Abstract: 本发明提供一种结构表达编解码方法，涉及信息技术及先进制造技术领域。本发明包括编码方法和解码方法；所述编码方法由头码h、中码z和尾码t三部分构成；其中头码h由终结符g和函数k构成；中码z由终结符g构成；尾码t由变量构成；所述解码方法是对上述结构表达编码进行解码后生成结构表达树，通过结构表达树获得结构表达编码对应的结构方案及其参数。本发明可以对结构和参数同时进行编码，通过对结构和参数同时优化获得合适的结构和参数，可以提高该结构的材料利用率，降低该结构的制造成本，提高该结构发挥的性能；结构表达编码对复杂结构的设计和优化，有着广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN114911241A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210617658.1
申请日：2022-06-01
Applicant: 沈阳工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 人工情绪势场路径规划算法涉及移动服务机器人的路径规划应用领域，规划出的路径能够考虑到养老服务机器人服务过程中用户的真实体验与情绪感受问题。本发明提出一种基于数学模型的算法，这个算法能够解决特定情境下移动服务机器人路径规划无法照顾用户情绪的问题，规划出的路径在用户情绪体验上比其他方法更具有优势。本发明包括以下步骤：步骤一：设计人机交互实验获取距离情绪模型；步骤二：建立人工情绪势场模型；获取机器人在t‑1时刻位置与人情绪状态(效价、唤醒)，以及机器人在t时刻位置与用户情绪状态(效价、唤醒)；步骤三：机器人路径规划流程。
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公开(公告)号：CN114400683A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210068852.9
申请日：2022-01-21
Applicant: 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 沈阳工业大学 , 大连理工大学 , 大连融科储能技术发展有限公司 , 沈阳农业大学 , 国家电网有限公司 , 南京南瑞继保工程技术有限公司
Inventor： 闫振宏 , 朱钰 , 卢盛阳 , 孟令林 , 王会斌 , 王海鑫 , 杨俊友 , 王同 , 张武洋 , 蔡玉朋 , 于同伟 , 楚天丰 , 卢岩 , 宋保泉 , 李鹏里 , 周佳旭 , 蒋顺平 , 刘东奇 , 刘宗浩 , 张蓉 , 张莉 , 王宁 , 王慧 , 王俊 , 冯彪 , 丁勇
Abstract: 本发明公开了适用于风电并网低频振荡的附加阻尼抑制方法，该方法为以下步骤，步骤一：构建风电并网结构；步骤二：搭建虚拟同步发电机控制结构，虚拟同步发电机控制包括模拟转子运动方程模块、虚拟励磁调节器和附加阻尼控制器；步骤三：附加阻尼控制器以模拟转子运动方程模块中的虚拟同步发电机角速度与电网角速度为输入，经过增益，滤波、补偿环节输出反馈到虚拟励磁调节器模块，作为励磁附加信号，最后在系统中引入反馈信号TADC；步骤四：通过自适应改变附加阻尼控制器的参数调整输出电压，进而影响电力系统的阻尼特性，从而更好的抑制低频振荡。附加阻尼控制环节并不会影响原系统的稳定运行状态，无需另加复位环节。
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