本发明公开了一种机器人机械臂的路径规划方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：构建待规划机械臂在任务空间中的机械臂模型，并确定待规划机械臂各关节点在任务空间下的初始位姿信息；根据目标障碍物的障碍物中心点与各关节点间的连杆线段之间位置关系，确定待规划机械臂的碰撞检测安全距离；构建包括全局力场和局部力场的人工势场；根据各关节点在任务空间下的初始位姿信息、目标点位置信息和目标障碍物的障碍物位置信息，基于碰撞检测安全距离，控制待规划机械臂的机械臂末端在人工势场下进行路径规划，得到初始规划路径；将初始规划路径的路径位置信息输入至预先训练得到的路径优化模型中，得到模型输出待规划机械臂的目标优化路径。