本发明公开了一种分离式MPF推进的水下机器人及其移动方法，涉及海洋设备航行器领域，包括波动鳍、底板、外壳、控制舱、驱动系统，所述外壳底部设置有底板，所述外壳和底板形成的空腔内设置有控制舱和驱动系统，所述外壳上预留有安装孔用于安装波动鳍，所述波动鳍与驱动系统连接，所述波动鳍包括四个，四个所述波动鳍形状符合正弦曲线，四个所述波动鳍均能实现正反方向波动。本发明依靠MPF推进方式自身即可实现六自由度移动，无需增加任何机构，具有高机动性，稳定可靠，低噪音、低扰动的优点。