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公开(公告)号：CN118953648A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411448201.8
申请日：2024-10-17
申请人： 中国海洋大学
摘要： 本发明涉及水下设备航行器领域，具体为一种具备波动和摆动的运动结构、方法及水下波动鳍机器人，包括底板、凸轮传动系统，凸轮传动系统包括摆动舵机、联轴器、固定座、波动舵机、摆动固定杆、摆动传动杆、凸轮结构、波动传动杆、转向支撑、摆动支撑杆，摆动舵机和固定座连接在底板上，摆动传动杆穿过固定座与摆动舵机连接，联轴器与摆动传动杆连接，波动舵机固定在联轴器上与凸轮结构连接，摆动固定杆与摆动传动杆和凸轮结构连接，摆动支撑杆与底板连接，并套在转向支撑套上，波动传动杆套在凸轮结构上，穿过转向支撑向波动传动杆的一侧延伸。凸轮传动系统可帮助波动鳍弥补横向运动能力的不足，为水下机器人的多运动场景提供理论基础。
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公开(公告)号：CN117686597B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202311531315.4
申请日：2023-11-17
申请人： 中国海洋大学
摘要： 本发明涉及结构物损伤在线监测领域，特别是一种基于加权子空间拟合的超声导波近场多损伤识别定位方法。包括以下步骤：S1、实现对于多源损伤衍射波信号的提取；S2、得到面向多相干损伤衍射波源的近场加权子空间拟合模型；S3、采用小生境‑粒子群优化算法实现近场加权子空间拟合算法中近场多维解空间的搜索，将经典粒子群优化算法的粒子散布分为小生境粒子和全局粒子；S4、实现小生境粒子和全局粒子的迭代更新和重生成过程，实现对于近场多损伤位置信息的定位。在超声导波信号激励下可以直接实现近场多相干损伤源识别定位，具有较好的多近场相干信源定位能力，保证较高定位精度的同时还极大的提高的求解效率。
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公开(公告)号：CN117902022B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410316307.6
申请日：2024-03-20
申请人： 中国海洋大学
摘要： 本发明公开了一种分离式MPF推进的水下机器人及其移动方法，涉及海洋设备航行器领域，包括波动鳍、底板、外壳、控制舱、驱动系统，所述外壳底部设置有底板，所述外壳和底板形成的空腔内设置有控制舱和驱动系统，所述外壳上预留有安装孔用于安装波动鳍，所述波动鳍与驱动系统连接，所述波动鳍包括四个，四个所述波动鳍形状符合正弦曲线，四个所述波动鳍均能实现正反方向波动。本发明依靠MPF推进方式自身即可实现六自由度移动，无需增加任何机构，具有高机动性，稳定可靠，低噪音、低扰动的优点。
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公开(公告)号：CN117244830B
公开(公告)日：2024-04-23
申请号：CN202311539969.1
申请日：2023-11-20
申请人： 中国海洋大学
摘要： 本发明涉及充电口清洁技术领域，具体的说是一种水下机器人充电桩配置的充电口清洁结构，包括基体、充电源模组、隔离机构与转移机构，所述基体的内部固定连接有安装板，所述转移机构设置于安装板的上方，所述基体的内部运动有放置架，本发明的有益效果为：通过清洁模组，能够对水下机器人的充电端进行清理，保证充电端的整洁，减少对充电源模组的腐蚀和损害，保持充电效果并降低安全隐患，此外，通过水膜去除机构，能够去除水下机器人表面的水膜，降低充电口沾水的风险，除此之外，通过设立的返水舱，可以将充好电的水下机器人储存在返水舱中用于备用，或者暂时存放一些电量耗尽暂时无法得到充电的水下机器人，能够避免其遗失。
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公开(公告)号：CN117070873A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311303928.2
申请日：2023-10-10
申请人： 中国海洋大学
摘要： 本发明公开制备微沟槽减阻表面的热喷涂工艺，具体涉及热喷涂工艺领域，包括以下步骤：步骤1：设计喷涂路径，包括道间距设计和喷枪运动路径设计；步骤2：对基体进行喷砂预处理，增大基体的粗糙度；步骤3：按照喷涂路径进行热喷涂作业，形成微沟槽减阻表面。本发明采用热喷涂技术实现了微沟槽减阻表面快速大面积制备，在热喷涂过程中，无需使用额外的辅助工具或进行复杂工艺调控，仅通过设计喷枪的运动路径，即可实现微沟槽减阻表面的快速制备。相比其它微沟槽减阻表面的制备工艺，该方法制备速度快、效率高且可实现大面积大批量制备。
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公开(公告)号：CN116729606B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311020296.9
申请日：2023-08-15
IPC分类号： B63H1/37
摘要： 本发明公开了一种低扰动MPF仿生波动推进器，涉及水下机器人技术领域，包括机架、两仿生推进单元和驱动单元，两所述仿生推进单元轴向并列地设于机架上，所述仿生推进单元包括支杆、驱动杆和若干摆动组件，所述摆动组件包括摆杆、第一驱动臂和第一凸轮，所述摆杆和第一驱动臂的第一端套设在支杆上，所述第一凸轮套设在驱动杆上且可与第一驱动臂第二端抵接，所述驱动单元设于机架上且可将旋转运动传递至两驱动杆，当所述驱动杆旋转时，所述第一摆杆和第一驱动臂同步旋转，使摆杆上下往复摆动。本实用结构合理、仿生波动效果好。
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公开(公告)号：CN116749161A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310721672.0
申请日：2023-06-16
申请人： 中国海洋大学
摘要： 本发明公开了一种方便灵活的深海机械臂，包括底座，所述底座上设有依次连接的多个关节单元，多个所述关节单元密封连接且至少包括一水平旋转关节单元、一俯仰调节关节单元和一左右摆动关节单元，多个所述关节单元的末端连接有夹持器，所述夹持器用于深海标本采样，所述关节单元包括第一壳体和第一驱动单元，所述第一驱动单元包括固设于第一壳体内的第一电机，所述第一驱动单元且可将旋转运动传递至与其相邻的关节单元，所述第一壳体包括缺口，所述缺口处密封连接有弹性密封盖板，所述弹性密封盖板在第一壳体内外压差作用下可形变以改变第一壳体内容积，使补偿第一壳体内液压。本实用结构合理、耐压性好、体积小巧、使用灵活方便。
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公开(公告)号：CN116729521A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310613812.2
申请日：2023-05-26
申请人： 中国海洋大学
IPC分类号： B62D57/036
摘要： 本申请公开了一种防倾覆失效的柔性微型机器人，属于机器人技术领域，解决了现有技术中现有机器人驱动结构复杂，传动复杂，导致机器人整体庞大，以及倾覆后运动失效，运动环境受限的问题。本申请的技术方案中，柔性驱动器位于机器人前腿、机器人后腿之间且两端分别与机器人前腿、机器人后腿连接；机器人前腿、机器人后腿分别为螺旋形，机器人前腿、机器人后腿对称设置；柔性驱动器为片状，柔性驱动器包括片状的主动柔性件和片状的被动柔性件；主动柔性件和被动柔性件粘贴为片状。本申请的技术方案，尺寸小，结构简单，倾覆后仍能保持运动且运动效率高。
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公开(公告)号：CN112199823B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202010978728.7
申请日：2020-09-17
申请人： 中国海洋大学 , 中国船舶重工集团公司第七一三研究所
IPC分类号： G06F30/20 , G06F111/10 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种橡胶材料应力松弛及损伤效应的数值预测方法，包括如下步骤：橡胶材料时变松弛‑损伤本构模型的建立；橡胶材料的力学试验测试；将时变松弛‑损伤本构模型应用于有限元软件，构建时变松弛‑损伤本构关系与有限元数值模拟技术的相容性仿真计算方法；根据第二步获得的橡胶材料的力学试验数据，利用第三步建立的相容性仿真计算方法对橡胶材料时变松弛‑损伤本构模型的关键参数进行拟合识别；根据建立的时变松弛‑损伤本构模型及识别的参数，通过第三步建立的相容性仿真计算方法，对橡胶材料的时变松弛行为及损伤变形数值进行模拟预测。本发明所公开的方法可对不同加载水平的橡胶材料应力松弛及损伤残余特性进行全面分析，预测精确。
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公开(公告)号：CN112572737B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202011621251.3
申请日：2020-12-30
申请人： 中国海洋大学 , 青岛森科特智能仪器有限公司 , 烟台中集蓝海洋科技有限公司
摘要： 本发明公开一种深远海网箱网衣修补水下机器人，包括机器人主体，机器人主体上设有主控制器、视觉系统、运动系统以及电源系统，视觉系统、运动系统以及电源系统均与主控制器相连，所述机器人主体上还设置有水下网衣修补剪夹机械手和网箱网衣破损修补机械手；通过水下网衣修补剪夹机械手与网箱网衣破损修补机械手的协同配合，从实现性上解决了网衣修补的问题，使得网衣修补变成一种真正可以实施的方案；通过设计独有的网箱网衣破损修补机械手实现网衣修补线头的传递，解决了网衣缝补中一个最大的穿线难题，为网衣缝补的进一步发展，奠定了基础。
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