- 专利标题： 柔性关节机器人的复合抗饱和控制方法及控制系统
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申请号： CN202410294723.0申请日： 2024-03-15
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公开(公告)号： CN117908362B公开(公告)日： 2024-06-07
- 发明人: 崔新娟 , 杜付鑫 , 张扬 , 宋锐 , 陈超 , 张梦华 , 尹长伟
- 申请人： 山东大学
- 申请人地址： 山东省济南市历下区经十路17923号
- 专利权人： 山东大学
- 当前专利权人： 山东大学
- 当前专利权人地址： 山东省济南市历下区经十路17923号
- 代理机构： 济南圣达知识产权代理有限公司
- 代理商 李圣梅
- 主分类号： G05B11/42
- IPC分类号： G05B11/42
摘要：
本发明提出了柔性关节机器人的复合抗饱和控制方法及控制系统，包括：基于柔性关节机器人的动力学模型建立力控动态模型；针对力控动态模型，设计未知系统动态估计器估计系统的集总扰动；定义系统的状态误差、构造滑模面，根据系统状态以及未知系统动态估计器估计的集总扰动，设计复合抗饱和控制器的输入表达式，且控制输入始终保持在允许的范围内。
公开/授权文献
- CN117908362A 柔性关节机器人的复合抗饱和控制方法及控制系统 公开/授权日：2024-04-19
IPC分类:
